دونوع ربوت سیار و متحرک هست:

  • ربوت های هولونومیک[1] و
  • ربوت غیر هولونومیک[2].

یک ربوت هولونومیک می تواند فورا در هر مسیری حرکت داشته باشد. این نوع ربوت نیاز به عملیات دشوار برای رسیدن به توقف موازی ندارد. درجه آزادی این نوع ربوت 2 می باشد که می‏تواند در سطوح X و Y آزادانه حرکت داشته باشد. به گونه نمونه بازوی ربوت که از نوع تمام می باشد دارای درجات آزادی خیلی بیشتری می باشد.

اما ربوت های غیرهولونومیک طوری هستند که نمی توانند فورا به هر سویی حرکت کنند؛ همانند یک اتومبیل. این نوع ربوت ها بایستی برای تغییر مسیر حرکت یک سری از عملیات را انجام دهند. برای مثال اگر از اتومبیل خود بخواهید تا ازفرعی ها حرکت کند بایستی عملیات دشوار توقف موازی را انجام دهید، برای اینکه اتومبیل دور بزند بایستی چرخ‏های اتومبیل را بچرخانید و سپس به طرف جلو پیش بروید. این نوع ربوت بایستی دارای درجه ی آزادی 1.5 باشد. به این معنی که می تواند در هر دو مسیر X و Y حرکت داشته باشد اما نیازبه حرکات پیچیده دارد تا به مسیر X برسد.در واقع برای ربوت های غیرهولونومیک درجه کنترل پذیری کمتر از درجه آزادی می باشد. مدل انتخاب شده در این رساله یک ربوت غیر هولونومیک می باشد.

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه برق:کنترل فرکانس سیستم قدرت در حضور منابع انرژی تجدید پذیر به کمک سیستم ذخیره ساز باتری
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده