همانطور که گفته گردید کنترل ربوت سیار چرخ‏دار با محدودیت‏ها‏ی Nonholonomic در یک مسیر یکی از وظایف مهم در دسته ربوت های سیار چرخ‏دار می باشد. سیستم‏های Nonholonomic دارای محدودیت های حرکتی ناشی از مدل سینماتیک خود هستند. پس حرکت در بعضی از جهت‏ها ممکن نیست. حرکت در ربوت سیار چرخ‏دار توسط دو نیروی وارده به چرخ سمت راست و چپ تامین می گردد و این نیروها توسط دو موتور جداگانه به موتورها اعمال می گردد. در این رساله کوشش شده می باشد تا کنترل کننده با بهره گیری از معادلات مرتبه اول سینماتیک طراحی گردد و انتقال حرکت ربوت به ویژگی‏های دینامیک ربوت در سایر پژوهش ها مورد مطالعه قرار گیرد، هرچند که با موتورهای قوی و سریع می‏توان سیستم دینامیک ربوت سیار چرخ‏دار را صرف نظر کرد. اساس طراحی در این رساله بر پایه یک محیط بدون مانع می باشد که به واسطه یک کنترل نقطه به نقطه قابل حل می باشد. در ربوت های سیار چرخ‏دار مورد بحث و تعداد دیگری از سایر ربوت ها‏ی سیار چرخ‏دار،کنترل کننده بایستی ربوت سیار چرخ‏دار را از موقعیت اول به موقعیت دوم ببرد که به موقعیت اول موقعیت واقعی[1] و به موقعیت دوم موقعیت هدف[2] یا مجازی[3] می‏گوییم(شکل ‏3‑2).گاهی موقعیت دوم فقط تصحیح موقعیت کنونی می باشد؛مانند آن چیز که که در ربوت سیار چرخ‏دار دنبال کننده دیوار اتفاق می افتد؛ و گاهی نیز تصحیح موقعیت کنونی و حرکت به سوی موقعیت دومی می باشد که ربوت سیار چرخ‏دار بایستی به آن برسد؛ مانند آن چیز که که در دنبال کردن مسیر رخ می‏دهد. در تمام موردها ربوتسیار چرخ‏دار بایستی با سرعتی مشخص و با در نظر گرفتن محدودیت هایی خاص مانند شتاب (که ممکن می باشد وجود داشته باشد یا نه) مسیر را دنبال کند. آن چیز که را در شکل ‏3‑2می‏بینیم به وضوح تفاوت دو کنترل کننده دنبال کننده دیوار و دنبال کننده مسیر را نشان می‏دهد. مسیر نقطه چین برای دنبال کردن مسیر و  خط ممتد دیوار هدف به مقصود دنبال شدن می باشد.

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه ارشد برق شبکه های LTE

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده