فرض می کنیم که ربوت موتورهایی دارد که می توانند جهت چرخ های قابل انحراف (مختصات زاویه ای ) یا چرخش چرخ ها (مختصات چرخش ) را مشخص کنند. گشتاور ایجاد شده توسط موتورها به شکل زیر نمایش داده شده می باشد

برای چرخش چرخ ها

برای انحراف چرخ های غیرهم مرکز

برای انحراف چرخ های مرکزی که در مدل ما بهره گیری شده اند.

بردارهای  و  همه گشتاورهایی را که می توانند برای چرخش وانحراف چرخ ربوت اعمال شوند ارائه می کند. اگرچه، در اقدام تنها تعداد محدودی از موتورها به کار می طریقه که به این معناست که بسیاری عناصر  و   به گونه یکسان صفر هستند.

در این بخش پیکر بندی های موتورها را مورد بحث قرار می دهیم که قابلیت مانور کامل ربوت‏ها را فراهم می آورد و در عین حال نیاز به تعداد تا حد امکان محدودی از موتورها دارد. آغاز واضح می باشد که همه چرخ های مرکزی قابل انحراف، برای چرخش بایستی موتور داشته باشند (در غیر اینصورت تفاوتی با چرخ های ثابت ندارند).

به علاوه برای اطمینان از تحرک کامل ربوت،  موتور اضافی (با ) بایستی برای چرخش بعضی چرخ ها یا برای بعضی چرخ های قابل انحراف غیرهم مرکز به کار طریقه. بردار گشتاور توسعه داده شده توسط این موتورها با  نمایش داده شده و داریم

  • (2-1)

که در آن P یک ماتریس ابتدایی  می باشد که عناصر  را انتخاب می کند و به گونه موثر به عنوان ورودی های کنترلی به کار رفته اند.

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه در مورد بهینه‌سازی همزمان مصرف انرژی و عملکرد قطار در سیستم‌های راه‌آهن برقی

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده