مدل سینماتیک را در شکل فشرده زیر بازنویسی می کنیم:

  • (2-1)

که (برای )

  • (2-2)

 

جدول 2- 2 مدل سنماتیک موقعیت ربوت سیار چرخ دار

 

در جدول 2-2 فرم خاص  یا  و معادلات سینماتیک موقعیت را برای مدل مورد نظر در نشان داده ایم. به گونه طبیعی پرسشی پیش می آید:

برای هر رده WMR، آیا این مدل سینماتیک موقعیت برای همه ربوت های متعلق به این گروه عمومی می باشد؟ پاسخ مثبت می باشد: برای هر ربوت سالم (فرض 2-آ) همواره می‏توان نقطه مرجع P و مبنای  متصل به چارچوب ربوت را به روشی انتخاب نمود که مدل سینماتیک موقعیت دقیقا به فرمی متناظر با نوع ربوت داده شده در جدول.2 به شکل زیر در آید.

تذکر 1:

برای ربوت نوع (2،0)،P  به عنوان یک نقطه از محور چرخ های ثابت انتخاب شده می باشد، که  در امتداد این محور تراز می گردد. به عنوان مثال شکل ‏2‑9 را ببینید.

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه ارشد رشته برق تاثیر شیارهای استاتور و روتور بر پارامترهای الکتریکی ماشین با اعمال خطای سیم پیچ سه فاز
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده