2-2-1- موقعیت ربوت

یک ربوت سیار چرخ‏دار وسیله نقلیه ای می باشد که قادر به حرکت خودکار (بدون راننده خارجی انسانی) می باشد، زیرا برای حرکت به موتورهایی تجهیز شده می باشد که توسط یک سیستم پردازنده داخلی هدایت می شوند. در این فصل پیش از استخراج حرکت شناسی ربوت، فرض های زیر مستقر می باشد:

ربوت از یک جعبه سخت با چرخ های تغییرناپذیر ساخته شده می باشد.

  • چرخ‏ها بر یک سطح افقی حرکت کرده و پیرامون محور افقی خود می‏چرخند (شکل2-1)
  • تماس بین چرخ ها و زمین بر سطح به یک نقطه منفرد نگاشت شده می باشد.
  • در جهت چرخش قائم هیچ سر خوردنی وجود ندارد (بدون سر خوردن).
  • هیچ فرایند سرخوردنی بین چرخ ها و کف رخ نمی دهد(چرخش خالص).

با فرض این که ربوت های متحرک مورد مطالعه در این مقاله از چارچوب سختی با چرخ های تغییرناپذیر تشکیل شده اند و بر سطح افقی حرکت می کنند. موقعیت ربوت برسطح به شکل2-2  تعریف شده می باشد

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه تاثیر شارژ خودروهای الکتریکی ترکیبی بر ترانسفورماتورهای توزیع
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده