ربوت های سیار چرخ‏دار گروهی از سیستم های مکانیکی را تشکیل می دهند که انتگرال پذیر نیستند و پس نمی توانند از معادلات مدل حذف شوند (غیرهولومونیک[1]). درنتیجه الگوریتم‏های کنترل و طرح ریزی استاندارد توسعه داده شده برای کنترل گروه های ربوتیک بدون محدودیت دیگر قابل بهره گیری نخواهند بود. این موضوع، مبحثی را مطرح کرده می باشد که با مشتق الگوریتم های طراحی و کنترل، به ویژه مدل های سینماتیک ساده سازی شده خاص سخت[2]  مانند ” شبه ماشین[3] ” یا ” شبه یدک کش[4]“، سروکار دارد. قابل ذکر می باشد ربوت‏های سیار چرخ‏دار تجاری موجود در بازار به گونه معمول ساختاری کاربردی دارند که از ساختار ساده ای که در مقاله ها مطالعه می گردد (مثلا ربوت هایی با سه یا چهار چرخ هدایت شونده) بسیار پیچیده‏تر می باشد و هنوز پرسش های زیادی در مورد مبحث مدل سازی آنها (که پیش نیاز طراحی کنترل و طرح ریزی حرکت می باشد) باقی مانده می باشد.

هدف این بخش نمایش ساده، کلی و یکپارچه مبحث مدل سازی WMR در جهت طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. در [2] و[1] چندین مثال از مشتق مدل های دینامیک و/یا سینماتیک در دسترس برای WMR در متون و مقاله ها- برای نمونه های اولیه خاص ربوت های سیار و همچنین برای ربوت های عمومی که به چرخ هایی با انواع گوناگون مجهز شده اند- به گونه اختصار مورد بحث قرار گرفته‏اند. رویه اصولی مشتق مدل را می توان در[3] و[4] پیدا نمود.در [2] و[1] یک WMR کلی با تعداد دلخواه از چرخ هایی با انواع گوناگون و موتوربندی های مختلف مطالعه شده می باشد. ما با دنبال کردن مدل مورد بهره گیری در بخش های بعد با ویژگی‏های ساختاری و سینماتیک مدل، با در نظر گرفتن محدودیت حرکت ربوت به دلیل محدودیت‏های موجود، طریقه طراحی کنترل کننده مناسب را در پیش خواهیم گرفت. در ادامه با معرفی مفاهیم  درجه تحرک[5] و درجه هدایت شوندگی[6]، نشان داده اند که، علی رغم تنوع ساختارهای ربوت و پیکربندی های چرخ ممکن، مجموعه WMR را می توان به 5 گروه تقسیم بندی نمود [2] و[1].

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   حذف تداخل در کانال مرجع رادار پسیو مبتنی بر سیگنال پخش تلویزیون دیجیتال توسط فرستنده های زمینی با رویکرد بازتولید-دانلود پایان نامه ارشد

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده