در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید


 

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان :

مطالعه انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر FJR

استاد راهنما :

آقای دکتر محمد تقی حمیدی بهشتی

نگارش :

علی شجیعی

 
چکیده :
 
در این سمینار آغاز مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها
با مفاصل انعطاف پذیر می کنیم .سپس یک مدل مناسب که رو خطی سازی فیدبک
قابل اعمال به آن باشد را برای FJR  انتخاب می کنیم . در ادامه با برری انواع روش
های کنترل تطبیقی بر پایه خطی ازی فیدبک و تقریب گر که شامل روش های جبران
خطای تقریب و روش های OFB می باشد کوشش می کیم روش مناسبی را پیدا کنیم
که بتواند با نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد .
مقدمه :
ربات ها یکی از بهترین گزینه ها برای اتوماسیون صنعتی می باشند در محیط هایی
که ایمنی کمی هست ربات ها می تواندد جایگزین خوبی برای عوامل انسانی باشند.
قدرت تکرارپذیری برنامه ریزی و دقت بالای عملکرد غیر از خصوصیات اصلی ربات ها
می باشند . یکی از انواع ربات ها از نظر شکل ظاهری دست ماهر ربات می باشد که
در صنایع مختلف کاربرد فراوانی پیدا کرده می باشد .
 تعداد صفحه :60
قیمت : 14700 تومان
 

***

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه ارشد : بهبود طبقه‌بندی سیگنال الکتروکاردیوگرام -ECG- با ماشین بردار پشتیبان و بهینه‌سازی اجتماع ذرات -PSO-SVM-
دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید