3-1- مقدمه

 

در این فصل شکل کلی کنترل کننده و تمام پیش شرط های لازم برای ورود به طراحی کنترل کننده را مطالعه خواهیم نمود. ابتدابا در نظر داشتن توضیحات ارائه شده در فصل قبل و مطالعه سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار به فرمول بندی مسئله و تشریح مدل در فضای حالت خواهیم پرداخت. سپس با در نظر داشتن هدف دنبال کردن دیوار[1] (و مسیر[2]) توسط ربوت سیار چرخ‏دار به مطالعه مسیر و انتخاب آن خواهیم پرداخت. در قدم بعدی به اجمال مولفه های سیستم سیار چرخ‏دار و یک کنترل کننده کلاسیک را مطالعه می نماییم تا تمام شرایط لازم برای ورود به کنترل کننده‏های فازی را مطالعه و انتخاب کرده باشیم.

در این فصل کوشش شده تا حد ممکن مسایل به صورت کلی برای هر دو نوع ربوت سیار چرخ‏دار دنبال کننده مسیر و دنبال کننده یک مرز مطالعه گردد و همچنین در انتخاب مسیر به نحوی اقدام شده تا حداکثر وظیفه ممکن که در ربوت های سیار چرخ‏دار مختلف انجام می گیرد پشتیبانی گردد تا به این ترتیب نتایج حاصله در فضاهای دیگر نیز قابل بهره گیری باشد. بخاطر شباهت ربوت‏ها‏ی سیار چرخ‏دار در فضاهای مختلف کوشش کرده‏ایم کلی ترین حالت ممکن مطالعه کنیم که در آن برخلاف بیشتر کارهای انجام شده برای دنبال کننده های دیوار که با فرض های خاصی به حذف عامل x ویا y می پردازند تمامعوامل خطا را در نظر خواهیم گرفت. به این ترتیب واضح می باشد می توان از طراحی انجام شده برای ربوت های سیار چرخ‏دار چندگانه (مثل لوکوموتیو و واگن ها) نیز بهره گیری نمود.

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه ارشد درباره تجهیزات جبران سازی پدیده های کیفیت توان

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده