در این بخش با در نظر گرفتن سینماتیک ربوت سیار چرخ‏دار به تشریح معادلات حاکم بر مسئله خواهیم پرداخت.همانطور که در فصل قبل نشان داده شده موقعیت ربوترا در هرلحظه می‏توان با سه مولفه  نشان داد.

شکل ‏3‑1موقعیت ربوت در مختصات کارتزین

 

با در نظر داشتن وجود دو محور مختصات محلی و مرجع می‏بینیم مختصات محلی  روی ربوت سیار چرخ‏دار در نقطه  ثابت شده می باشد. در شکل ‏3‑1 نقطه P مرکز ثقل هندسی ربوت سیار چرخ‏دار می باشد که با فرض متقارن بودن ربوت و ثابت ماندن وزن ربوت در مرکز هندسی ربوت نیز قرار می‏گیرد. در ارتباط با θ می توان گفت زاویه پیموده شده در جهت مثلثاتی از محور X در محور مختصات مرجع تا محور XL در مختصات محلی ربوت می باشد. قابل ذکر می باشد محور XLجهت سرعت مماسی ربوت سیار چرخ‏دار را نشان می دهد.همانطور که گفته گردید دو چرخ ثابت به وسیله دو موتور کنترل می‏گردد و چرخ سوم یا کاستور تأثیر حفظ تعادل در ربوت سیار چرخ‏دار را بر عهده دارد.پس می‏توان نوشت:

  • (3-1)

که در آن  به ترتیب سرعت مماسی و سرعت زاویه ذکر گردیده در فصل قبل می‏باشند. زمانی که در جهت مثلثاتی حرکت می‏کنیم مثبت و زمانی که در خلاف جهت مثلثاتی حرکت می‏کنیم منفی می‏باشد. متغیر L نصف عرض ربوت سیار چرخ‏دار و R نیز شعاع چرخ‏ها می‏باشد.

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه ارشد رشته برق منطق فازی
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده