استاد راهنما:
استاد محمد مهدی فاتح
 
رساله جهت اخذ درجه دکتری
خرداد ماه
1394
تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
چکیده
این پایان نامه به تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک می‌پردازد و روش­های جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ برای تخمین عدم قطعیت ارائه می‌دهد. روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده­تر می باشد، زیرا نیازی به مدل غیر خطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها کمتر می گردد. طبق قضیه تقریب عمومی، سیستم­های فازی و شبکه­های عصبی، قادر به تقریب توابع غیر خطی حقیقی پیوسته با دقت دلخواه هستند. بایستی توجه داشت که علاوه بر سیستم­های فازی، تقریبگر­های عمومی دیگری نیز مانند سری فوریه، توابع لژاندر و چند جمله­ای های چبیشف نیز وجود دارند. در این پایان نامه، از این تقریبگر­ها در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک بهره گیری می­گردد. مزیت اصلی بهره گیری از این تقریبگرها نسبت به سیستم­های فازی و شبکه­های عصبی، کاهش فیدبک­های مورد نیاز سیستم کنترل می باشد. تاکنون، بعضی از مراجع به بهره گیری از سری فوریه در کنترل مقاوم بازوهای رباتیک پرداخته­اند. نشان می­دهیم که اگر مسیر­های مطلوب توابع متناوب باشند، کوچکترین مضرب مشترک (ک.م.م.) دوره تناوب اساسی آنها می­تواند معیار مناسبی برای دوره تناوب اساسی سری فوریه مورد بهره گیری برای تخمین عدم قطعیت­ها باشد. نوآوری دیگر این پایان­نامه ارائه یک اثبات پایداری مبتنی بر لیاپانوف برای کنترل سیستم­های غیرخطی مرتبه اول با بهره گیری از کنترل­کننده­های عاطفی می باشد. برای اولین بار، قوانین کنترل ولتاژ پیشنهادی، روی یک ربات اسکارا اجرا می­گردد.
کلید واژه­ها: راهبرد کنترل ولتاژ، سری فوریه، توابع لژاندر، کنترل عاطفی، موتور الکتریکی مغناطیس دائم، بازوی ماهر رباتیک.
 
 
فهرست مقالات مستخرج از رساله
مقالات ژورنالی

  • Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2014), “Robust Task-Space Control of Robot Manipulators Using Legendre Polynomials,” Nonlinear Dynamics, vol. 79 (2), pp.1151-1161. (Springer, IF=2.419).

 

  • Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2015), “Uncertainty estimation in robust tracking control of robot manipulators using Fourier series expansion,” Robotica, (Cambridge University Press, IF=0.89).

 

  • Mohammad Mehdi Fateh, Seyed Mohammad Ahmadi, and Saeed Khorashadizadeh, (2014), “Adaptive RBF network control for robot manipulators”, Journal of AI and Data Mining, 2(2), pp. 159-166.

 

  • Mohammad Mehdi Fateh, Siamak Azargoshasb, and Saeed Khorashadizadeh, (2014), “Model-free discrete control for robot manipulators using a fuzzy estimator”, COMPEL: The International Journal for Computation and Mathematics in Electrical and Electronic Engineering, 33(3), 1051-1067. (IF=0.44).

مقالات کنفرانسی

  • Saeed Khorashadizadeh and Mohammad Mehdi Fateh, (2013) “Adaptive Fourier Series-Based Control of Electrically Driven Robot Manipulators”, The 3th International Conference on Control, Instrumation and Automation (ICCIA 2013), pp.213-218.

 

  • Saeed Khorashadizadeh, Mohammad Mehdi Fateh and Siamak Azargoshasb, (2014) “Compensating the reconstruction error of fuzzy stimator in robust model-free control of electrically driven robot manipulators,” The 14th Iranian Conference on Fuzzy Systems.

 
 
 
 
 
فهرست مطالب
فصل اول: مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………………1
1-1- مروری برکارهای گذشته………………………………………………………………………………………………………2

  • راهبرد کنترل گشتاور………………………………………………………………………………………..2
  • راهبرد کنترل ولتاژ…………………………………………………………………………………………..6
  • کنترل عاطفی…………………………………………………………………………………………………14
  • اهداف مورد نظر……………………………………………………………………………………………………………..16
  • ساختار کلی رساله………………………………………………………………………………………………………….17

فصل دوم: مروری بر مدلسازی ریاضی بازوهای ماهر مکانیکی…………………………………………………………………..19
2-1-    مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………….20
2-2-    مدلسازی سینماتیکی………………………………………………………………………………………………………20
2-2-1-سینماتیک مستقیم………………………………………………………………………………………………….20
2-2-2-سینماتیک وارون……………………………………………………………………………………………………..28
2-2-3- سینماتیک سرعت و ماتریس ژاکوبین…………………………………………………………………..29
2-3- مدلسازی دینامیکی………………………………………………………………………………………………………………31
فصل سوم: راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………………………………………………………………35
3-1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………36

         3-2- معادلات حرکت سیستم رباتیک ……………………………………………………………………………………….37

           3-3-قانون کنترل در راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………………………………39

         3-4- شبیه­سازی سیستم کنترل………………………………………………………………………………………………….41

3-5-         نتیجه­گیری…………………………………………………………………………………………………………………….44

فصل چهارم: تخمین عدم قطعیت با بهره گیری از سری فوریه………………………………………………………………………45
4-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………………………………..46
4-2- تقریب توابع با بهره گیری از سری فوریه……………………………………………………………………………………………….47
4-3- طراحی کنترل­کننده مقاوم مستقل از مدل……………………………………………………………………………………….48
4-3-1- قانون کنترل پیشنهادی………………………………………………………………………………………………………..49
4-3-2- تحلیل پایداری……………………………………………………………………………………………………………………..51
4-3-3- تعیین دوره تناوب اساسی سری فوریه………………………………………………………………………………….55
4-4- نتایج شبیه سازی­ها…………………………………………………………………………………………………………………………..61
4-4-1- ردگیری مسیرهای سینوسی………………………………………………………………………………………………..61
4-4-2- ردگیری مسیرهای متناوب غیر سینوسی…………………………………………………………………………….64
4-4-3- سایر دوره­های تناوب……………………………………………………………………………………………………………67
 
4-4-4- دوره­های تناوب اصم………………………………………………………………………………………………………..68
4-4-5-مسیرهای نامتناوب و اغتشاش خارجی……………………………………………………………………………69
4-4-6- مقایسه با کنترل­کننده عصبی-فازی………………………………………………………………………………….73
4-5- نتایج آزمایشگاهی……………………………………………………………………………………………………………………………..79
4-5-1- ردگیری مسیرهای سینوسی…………………………………………………………………………………………….81
4-5-2- ردگیری مسیرهای مربعی………………………………………………………………………………………………….84
4-6- مقایسه نتایج شبیه­سازی و آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………..86
4-7- نتیجه­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………………..87
فصل پنجم: تخمین عدم قطعیت در فضای کار با بهره گیری از توابع لژاندر………………………………………………….89
5-1- مقدمه………………………………………………………………………………………………………………………………………..90
5-2- تقریب توابع با بهره گیری از چند­جمله­ای­های لژاندر……………………………………………………………………91
5-3- کنترل مقاوم کلاسیک در فضای کار با بهره گیری از راهبرد کنترل ولتاژ…………………………………..93
5-4- تخمین عدم قطعیت با بهره گیری از چندجمله­ای­های لژاندر………………………………………………………97
5-5- نتایج شبیه­سازی……………………………………………………………………………………………………………………….100
5-5-1- کنترل مقاوم کلاسیک……………………………………………………………………………………………………100
5-5-2- کنترل مقاوم پیشنهادی با بهره گیری از توابع لژاندر……………………………………………………………104
5-5-3- مقایسه با سایر کنترل­کننده­های مبتنی بر ولتاژ [112]………………………………………………..107
5-6- نتیجه­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………….109
فصل ششم: کنترل مقاوم سیستمهای غیرخطی مرتبه اول با بهره گیری از یادگیری عاطفی مغز ……………111
6-1- مقدمه……………………………………………………………………………………………………………………………………..112
6-2- مدلسازی ریاضی یادگیری عاطفی مغز………………………………………………………………………………………112
6-3- طراحی قانون کنترل و اثبات پایداری………………………………………………………………………………………..116
6-4- نتایج آزمایشگاهی………………………………………………………………………………………………………………………121
6-5- نتیجه­گیری………………………………………………………………………………………………………………………………….124
فصل هفتم: نتیجه­گیری و پیشنهادات……………………………………………………………………………………………………..127
7-1-نتیجه­گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………128
7-2   پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………………………………….131
فهرست منابع…………………………………………………………………………………………………………………………………………….133
پیوست الف: مدل ریاضی بازوی ماهر اسکارا…………………………………………………………………………………………….151
پیوست ب: اثبات لم­های فصل 4………………………………………………………………………………………………….155
پیوست ج: بوردها ………………………………………………………………………………………………………………………..161
 
 
فهرست اشکال
شکل2-1 ربات هنرمند………………………………………………………………………………………………………………………………21
شکل2-2 ربات اسکارا…………………………………………………………………………………………………………………………………21
شکل 2-3 دیاگرام مفصلی ربات کروی……………………………………………………………………………………………………….22
شکل 2-4 محور‌های مختصات دوران یافته……………………………………………………………………………………………..23
شکل 2-5 دستگاه مختصات انتقال یافته……………………………………………………………………………………………………24
شکل2-6 اختصاص دستگاههای مختصات به بازوی اسکارا……………………………………………………………………..27
شکل 2-7 دیاگرام مفصلی برای محاسبه سینماتیک وارون ربات اسکارا………………………………………………….29
شکل (3-1) دیاگرام کنترل ولتاژ موتور مفصل ربات………………………………………………………………………………..37
شکل (3-2) دیاگرام موتور مغناطیس دائم DC………………………………………………………………………………………41
شکل (3-3) سیستم کنترل ربات بر مبنای راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………………43
شکل (3-4) خطای ردگیری سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..43
شکل (3-5) ولتاژ موتورهای سیستم کنترل با راهبرد کنترل ولتاژ……………………………………………………..44
شکل (4-1) بلوک دیاگرام کنترل کننده مبتنی بر سری فوریه ………………………………………………………….51
شکل (4-2) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………………………..62
شکل (4-3) همگرایی ضرایب سری فوریه در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………63
شکل (4-4) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-1 …………………………………………………………………..65
شکل (4-5) عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در ردگیری مسیر مربعی …………………………………………..65
شکل (4-6) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مربعی…………………………………………………………………….66
شکل (4-7) عملکرد ردگیری کنترل­کننده پیشنهادی برای مسیر مثلثی ………………………………………….66
شکل (4-8) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر مثلثی…………………………………………………………………….67
شکل (4-9) خطاهای ردگیری در شبیه­سازی 4-3-4-3 …………………………………………………………………..70
شکل (4-10) سیگنالهای کنترل در شبیه­سازی 4-3-4-3 ……………………………………………………………..70
شکل (4-11) اغتشاش خارجی در شبیه­سازی 4-3-4-4 ………………………………………………………………….71
شکل (4-12) ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی…………………………………………………………..72
شکل (4-13) سیگنالهای کنترل در ردگیری مسیر نامتناوب و دفع اغتشاش خارجی………………………72
شکل (4-14) ساختار شبکه عصبی-فازی…………………………………………………………………………………………….76
شکل (4-15) بلوک دیاگرام کنترل کننده عصبی-فازی ……………………………………………………………………..77
شکل (4-16) مقایسه خطاهای ردگیری دو کنترل کننده (سری فوریه: ــــ عصبی-فازی: – –)…….78
شکل (4-17) مقایسه ولتاژ موتورها در دو کنترل کننده (سری فوریه: ـــ عصبی-فازی: – –)……….78
شکل (4-18) ستاپ آزمایشگاهی…………………………………………………………………………………………………………..80
شکل (4-19) عملکرد ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی(مسیر ربات: ــــــ مسیر مطلوب: – – – )………………………………………………………………………………………………………………………………..82
شکل (4-20) خطای ردگیری کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی……………………………………83
شکل (4-21) ولتاژ موتورها در کنترلر مبتنی بر سری فوریه در پیاده­سازی عملی………………………………….83
شکل (4-22) ضرایب سری فوریه مربوط به مفصل اول در پیاده­سازی عملی…………………………………………84
شکل (4-23) ردگیری مسیرهای مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………………………………85
شکل (4-24) ولتاژ موتورها برای ردگیری مسیر مربعی در پیاده­سازی عملی…………………………………………86
شکل (5-1) بلوک دیاگرام قانون کنترل (5-16)…………………………………………………………………………………….94
شکل (5-2) بهره تناسبی تعریف شده در (5-49) …………………………………………………………………………………102
شکل (5-3) ولتاژ موتورها در کنترل مقاوم کلاسیک …………………………………………………………………………….102
شکل (5-4) عملکرد ردگیری کنترل مقاوم کلاسیک در صفحه xy…………………………………………………….103
شکل (5-5) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم کلاسیک…………………………………………….103
شکل (5-6) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در صفحه xy…………………………………………………104
شکل (5-7) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی ………………………………………………………………………..105
شکل (5-8) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم پیشنهادی…………………………………………..106
شکل (5-9) همگرایی ضرایب لژاندر………………………………………………………………………………………………………106
شکل (5-10) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در [112]…………………………………………………….108
شکل (5-11) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی در [112] …………………………………………………..108
شکل (6-1) دستگاه کناری مغز [142]…………………………………………………………………………………………………113
شکل (6-2) بلوک دیاگرام کنترل­کننده عاطفی………………………………………………………………………………………116
شکل (6-3) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل اول……………………………………………………………………………..122
شکل (6-4) ولتاژ موتور برای مفصل اول……………………………………………………………………………………………….122
شکل (6-5) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل دوم…………………………………………………………………………….123
شکل (6-6) ولتاژ موتور برای مفصل دوم………………………………………………………………………………………………..124
شکل (6-7) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل سوم…………………………………………………………………………….125
شکل (6-8) ولتاژ موتور برای مفصل دوم…………………………………………………………………………………………………125
 
 
 
 
 
فهرست جداول
 
جدول 2-1 جدول دناویت هارتنبرگ برای ربات اسکارا……………………………………………………………………………28
جدول (3-1) پارامترهای موتور………………………………………………………………………………………………………………….42
جدول (3-2) پارامترهای دینامیکی ربات…………………………………………………………………………………………………..42
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
فصل اول
مقدمه
 

  • مروری بر کارهای گذشته
  • اهداف مورد نظر
  • ساختار کلی رساله
این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه ارشد کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق الکترونیک گرایش قدرت:زمان‌بندی تعمیرات خطوط انتقال با در نظر گرفتن آسیب‌پذیری سیستم قدرت

 
 
 
 
 
 
1-1- مروری برکارهای گذشته
1-1-1- راهبرد کنترل گشتاور
با در نظر داشتن اینکه بهبود عملکرد سیستم‌های کنترل ربات‌ها تأثیر بسزایی در کیفیت محصولات صنعتی و افزایش راندمان تولید دارد، طراحی سیستم‌های کنترل ربات‌ها همواره یکی از جذابترین حوزه­های تحقیقاتی بوده می باشد. مطالعه سیر تاریخی روش­های کنترلی ارائه شده، پیشرفت­های صورت گرفته در این زمینه را روشن می­سازد.
بازوهای رباتیک، سیستم­های غیر­خطی چند­متغیره پیچیده با تزویج زیاد هستند. به همین دلیل، محققان روشهای بسیار متنوعی برای کنترل آنها ارائه نموده اند که ساده­ترین آنها، روش­های مبتنی بر مدل هستند. خطی سازی فیدبکی [2-1] محبوب­ترین و پرکاربردترین تکنیک­ برای کنترل سیستم­های غیرخطی می باشد، زیرا با بهره گیری از آن می‌توان به راحتی دینامیک غیر خطی پیچپده ربات را به معادلات خطی مرتبه دوم تبدیل نمود. این روش، در رباتیک به نام‌های گشتاور محاسباتی، دینامیک وارون یا کنترل گشتاور معروف می باشد. اما موفقیت روش­های مبتنی بر مدل، منوط به در اختیار داشتن مدل دقیق سیستم می باشد. متأسفانه بدست آوردن مدل ریاضی دقیق سیستم­های رباتیک بسیار مشکل، وقت گیر و گاهی غیر‌ممکن می‌باشد. زیرا ممکن می باشد بعضی از دینامیک‌های سیستم مانند اصطکاک، تکرار پذیر نباشند یا نتوان مدل دقیقی برای آنها پیشنهاد داد. به علاوه، ممکن می باشد پارامترهای مدل سیستم با گذشت زمان یا تحت تأثیر شرایطی خاص تغییر کند. به عنوان مثال، هنگامی که ربات اجسام با جرم­های مختلف را بلند می­کند، مرکز جرم لینک آخر که یکی از پارامترهای دینامیکی ربات می­باشد، تغییر می­کند. به همین دلیل، مدلی که برای سیستم پیشنهاد می­دهیم (مدل نامی) با مدل واقعی سیستم اختلاف دارد. پس، عدم قطعیت همواره یکی از مهمترین چالش های طراحی سیستمهای کنترل بوده­می باشد. بایستی توجه داشت که عدم قطعیت در سیستم­های رباتیک معمولاً از نوع غیر­تصادفی فرض می­گردد و مقصود از آن نامعلوم بودن پارامترهای سیستم، وجود دینامیک­های ناشناخته یا مدل نشده و همچنین اغتشاش خارجی می­باشد.
برای غلبه ­بر عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل، روش­های کنترل تطبیقی و مقاوم [7-3] ارائه شده­اند. کنترل تطبیقی می­تواند اثرات عدم­قطعیت پارامتری را جبران نماید. کنترل مقاوم قادر می باشد علاوه بر عدم­قطیعت پارامتری، عدم قطعیت های ناشی از دینامیک مدل­نشده و اغتشاش خارجی را نیز جبران کند. تحقیقات گسترده‌ای برای طراحی سیستم‌های کنترل تطبیقی ربات های صلب به مقصود تضمین پایداری سیستم کنترل و محدود ماندن سیگنال‌های داخلی انجام شده می باشد. اسپانگ طبقه‌بندی جامعی از روش‌های تطبیقی ارائه داده می باشد [8] و آنها را به دو گروه عمده روش‌های مبتنی بر دینامیک وارون و روش‌های مبتنی بر غیرفعال بودن تقسیم می‌‌کند. در تمامی روش‌های فوق فقط عدم قطعیت پارامتری لحاظ شده می باشد. نکته مهم دیگر در مورد روش‌های تطبیقی، تحریک پایا[1] بودن سیگنال‌های تحریک می باشد [7]. در غیر این­صورت، پارامترهای تخمین زده شده به پارامترهای واقعی همگرا نخواهد گردید.
در روشهای کنترل مقاوم، دانستن حدود عدم قطعیت لازم می باشد. حدود عدم قطعیت یکی از چالش­های بسیار مهم در این روشها می­باشد. اگر حدود عدم قطعیت بزرگتر از مقدار واقعی باشد، ممکن می باشد اندازه سیگنال کنترل بیشتر از مقدار مجاز آن گردد که در این صورت پدیده اشباع رخ خواهد داد و کنترل کننده قادر به کنترل سیستم نخواهد بود. به علاوه، اگر دامنه سیگنال کنترل بیش از حد مجاز باشد، ممکن می باشد به سیستم آسیب برساند، همچنین پدیده لرزش سیگنال کنترل نیز تقویت می­گردد. از طرف دیگر، اگر حدود عدم قطعیت کمتر از مقدار واقعی باشد، خطای ردگیری زیاد می­گردد و ممکن می باشد منجر به ناپایداری سیستم کنترل گردد [11-9]. بعضی از روشهای کنترل مقاوم، منجر به قوانین کنترل ناپیوسته می­شوند. به عنوان مثال می­توان به روش کنترل مود لغزشی تصریح نمود [2]. این قوانین، احتمال بروز نوسانات فرکانس بالا (لرزش) در سیگنال کنترل را افزایش می­دهند. لرزش سیگنال کنترل پدیده­ای نامطلوب می باشد که موجب فرسودگی قطعات و تحریک دینامیک های مدل نشده می­گردد.
با ظهور منطق فازی به عنوان یک ابزار توانمند در کنترل سیستمهای نامعین و پیچیده، تحول شگرفی در مهندسی کنترل به وجودآمد. به کمک قوانین فازی می توان سیستم‌هایی را که مدل ریاضی دقیقی از آنها در اختیار نیست، توصیف نمود [12]. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم از این ایده بهره گیری می کند [15-13]. ویژگی دیگر منطق فازی، مدلسازی دانش و توانایی بشر به مقصود کنترل سیستم‌های پیچیده می باشد که روش فازی تطبیقی مستقیم [17-16] این امکان را فراهم می‌آورد. به علاوه، می‌توان روش‌های فازی تطبیقی مستقیم و غیر مستقیم را با هم ترکیب نمود و روشی بدست آورد که عملکرد بهتری داشته باشد [18]. یکی از مهمترین ویژگی های منطق فازی که منجر به بهره گیری گسترده از آنها در سیستمهای کنترل شده می باشد، ویژگی تقریبگر عمومی بودن سیستمهای فازی می باشد [12]. به همین دلیل در سال‌های اخیر، محققان تمرکز بیشتری روی کنترل فازی داشته‌اند و کوشش‌های فراوانی برای کنترل مقاوم ربات با بهره گیری از کنترل فازی و شبکه های عصبی صورت گرفته می باشد [35-19]، زیرا ویژگی تقریب عمومی برای انواع مختلف شبکه­های عصبی مانند پرسپترون چند لایه و شبکه­های توابع پایه شعاعی نیز مستقر می­باشد [40-36]. در [19]، از سیستم­های فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت­ها از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی (مانند جرم جسمی که ربات جابجا می­کند)، دینامیک مدل نشده (مانند اصطکاک) و همچنین خطای تقریب سیستم فازی، ارائه شده می باشد. در [20]، روشی برای کاهش تعداد سیستمهای فازی مورد نیاز ارائه شده می باشد. همچنین، نشان داده شده می باشد که چگونه با انتخاب مناسب پارامترهای قانون کنترل می­توان خطای ردگیری را کاهش داد. در [22]، فرض شده می باشد که فیدبک­های سرعت و شتاب در اختیار نیستند و برای تخمین این سیگنالها رویت­گری غیرخطی پیشنهاد شده می باشد. در [26]، برای تقریب دینامیک ربات از شبکه­های عصبی دو لایه بهره گیری شده می باشد و قوانین تطبیق جدیدی برای تنظیم وزن­های هر دو لایه با بهره گیری از اثبات پایداری لیاپانوف بدست آمده­اند. اما تعداد ورودی­های شبکه­های عصبی طراحی شده زیاد هستند. این ورودی­ها جریان موتورها، موقعیت و سرعت مفاصل، مسیر مطلوب و مشتقات اول و دوم آن هستند. در این روشها، برای پایداری سیستم کنترل یک تابع لیاپانوف پیشنهاد می­گردد و قانون تطبیق پارامترهای سیستم های فازی یا وزن های شبکه های عصبی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف بدست می­آید. بعضی از مراجع با بهره گیری از سیستمهای فازی یا شبکه های عصبی، دینامیک سیستم را تقریب می­زنند و از این تقریب در طراحی قانون کنترل بهره گیری می­کنند و بعضی دیگر کنترل کننده را به صورت یک سیستم فازی یا شبکه عصبی در نظر گرفته و به تنظیم پارامترهای آن با بهره گیری از قوانین تطبیق بدست آمده می­پردازند. در [41] یک روش فازی تطبیقی جدید و متمایز از این دو روش مرسوم ارائه شده می باشد. در این روش برای سیستم یک مدل نامی در نظر گرفته می­گردد و قانون کنترل بر اساس این مدل نامی طراحی می­گردد. سپس برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی یک سیستم فازی به قانون کنترل اضافه می­گردد. برای اثبات پایداری سیستم از روش مستقیم لیاپانوف بهره گیری می­گردد و قانون تطبیق پارامترهای سیستم فازی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف استخراج می­گردد.
[1] Persistency of excitation
تعداد صفحه :214

قیمت : 14700 تومان

***

—-

پشتیبانی سایت :       (فقط پیامک)      serderehi@gmail.com

دسته‌ها: مهندسی برق