در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

“M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان:

طراحی کنترل بهینه سیستمهای دور عملیات جهت کاهش خطای ردیابی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده:
در این پایان نامه، ساختار جدیدی از کنترل سیست مهای دورعملیات دوطرفه با تأخیر زمانی در کانال انتقال با بهره گیری از مسأله تعقیب کننده های خطی از روش کنترل بهینه جهت کاهش خطای ردیابی ارایه شده می باشد. در این ساختار جدید، کنترل کننده بهینه در طرف فرمانبر قرار داده شده که سیگنالهای موقعیت و سرعت فرمانده را همراه با تأخیر زمانی ناشی از کانال انتقال دریافت نموده و با مقایسه موقعیت و سرعت فرمانبر، سیگنال کنترلی را طوری به فرمانبر اعمال می نماید که فرمانبر بتواند در حداقل زمان ممکن فرمانده را ردیابی نماید. در این روش، انتخاب مناسب ضرایب ارزشی تابع هزینه تأثیر بسیار موثری در زمان ردیابی فرمانده و فرمانبر اعمال می نماید. نتایج شبی هسازی روی بازوی مکانیکی یک درجه آزادی درستی عملکرد این روش را نشان می دهد.
مقدمه:
بیش از دو دهه می باشد که با رشد سریع اینترنت، کاربردهایی از تکنولوژی دورعملیات بطور پیوسته در زمینه های مختلفی از قبیل: اکتشافات فضایی، محیط های زیر آب، پزشکی، معادن، صنایع، حمل مواد هسته ای، جابجایی مواد سمی، سرگرمی و… پیشرفت های قابل توجهی داشته می باشد. بسیاری از محققان گرایش زیادی به بهره گیری از اینترنت برای انتقال اطلاعات بین بخش های مختلف از یک ربات در محیط دور با در نظر داشتن مزایای عیان آن مانند هزینه پایین، دسترسی آسان و انعطاف بالا دارند با این تفاصیل، بهره گیری از اینترنت به دلایلی مانند قطع اتصال شبکه، گم شدن بسته های اطلاعاتی، محدودیت پهنای باند و مخصوصاً تأخیر زمانی ممکن می باشد سبب ناپایداری، از دست رفتن ترانسپارنسی و ناهمزمانی در سیستم دورعملیات خصوصاً در سیستم های شامل سوپر مدیا و دوطرفه گردد. اصولاً در سیستم های دورعملیات دوطرفه علاوه بر از پایداری و ترانسپارنسی، دو هدف دیگر نیز هست که کوپلینگ بسته بین اپراتور و محیط ریموت را تضمین می نماید. اولین هدف این می باشد که، بازوی مکانیکی فرمانبر بایستی موقعیت بازوی مکانیکی فرمانده را ردیابی نماید. دومین هدف این می باشد که وقتی فرمانبر با محیط در تماس می باشد نیروی عکس العمل محیط روی فرمانبر بطور دقیق به فرمانده انتقال داده گردد. امروزه مقالات بسیاری هست که انواع مختلفی از روشهای کنترلی جهت غلبه بر ناپایداری و کاهش خطای ردیابی ناشی از تأخیر زمانی کانال انتقال را پیشنهاد داده اند. این روشهای مبتنی بر تئوری پراکندگی، متغیرهای موج، پسیویتی، سنتز μ، کنترل بهینه، کنترل پیشگو، کنترل تطبیقی و بسیاری اصول دیگر می باشند. در سال 1957 اسمیت روشی را به نام پیش بینی کننده اسمیت برای کاهش زمان تأخیر ارائه نمود. در سال 1966 فرل برای اولین بار ناپایداری یک سیستم دورعملیات با حضور زمان تاخیر را نشان داد. در سال 1981 ورتوت نشان داد که پایداری چنین سیستمهایی با وجود زمان تأخیر در صورتی که پهنای باند سیستم به مقدار قابل توجهی کاهش پیدا کند امکان پذیر می باشد. در سال 1992 سالکودین با بهره گیری از تئوری H∞ طراحی کنترلر دوطرفه جهت حداقل سازی خطای ردیابی و حداکثر سازی ترانسپارنسی بهره گیری نمود. در سال 1997 نای میر و اسلاتین روش متغیرهای موج را در ارسال سیگنال در سیستمهای دورعملیات بکار برده و از تئوری انفعالی برای پایداری سیستم بهره برد. در سال 2003 ، هانگ و لوئیس جهت جبران تأخیرهای طولانی ناشی از کانال انتقال از روش کنترل پیشگو برمبنای شبکه های عصبی بهره گیری نموده اند. در سال 2005، کامرانی و مومنی رفتار یک کنترلر تطبیقی چندتایی را با بهره گیری از روش پیشگویی موج چند متغیره برای تأخیرهای زمانی اتفاقی را مطالعه نمودند. در سال 2006 سیروس پور یک کنترلر LQG را برای کنترل سیستمهای دورعملیات تأخیر ثابت ارایه نمود.
این پایان نامه شامل شش فصل می باشد. فصل اول به “معرفی سیستم های دورعملیات و کاربردهای آن” می پردازد. در فصل دوم ” مطالعه تئوریها و انواع روشهای کنترلی در سیستم دورعملیات” و فصل سوم “توصیف روش کنترل بهینه” ارایه شده می باشد. “توصیف فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن” در فصل چهارم ارایه شده می باشد. و فصل پنجم “بکارگیری روش کنترل بهینه در مدل فضای حالت سیستم دورعملیات و شبیه سازی آن” را ارایه می کند. نهایتاً در فصل ششم “نتیجه گیری و پیشنهادات” ارایه شده می باشد.
تعداد صفحه : 150
قیمت : 14700 تومان

 

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   سمینار ارشد رشته برق مخابرات: تحلیل و شبیه سازی آنتن های بند گپ الکترومغناطیسی در باند Ku

***

—-

دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید