دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد“M.Sc” مهندسی برق گرایش کنترل

عنوان:
مطالعه انواع روش های مدل سازی و کنترل رباط ها با مفاصل انعطاف پذیرFJR

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده:
در این سمینار آغاز مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر (Flexible joint robot, FJR) می کنیم. سپس یک مدل مناسب که روش خطی سازی فیدبک قابل اعمال به آن باشد را برای FIR انتخاب می کنیم. در ادامه با مطالعه انواع روش های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگر که شامل روش های اصلاح قاعده تطبیق، انواع تقریبگرها، روش ها جبران خطای تقریب و روش های OFB (فیدبک خروجی) می باشد، کوشش می کنیم روش مناسبی را پیدا کنیم که بتواند بر نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد
مقدمه:
هدف در این سمینار، یافتن یک روش مناسب برای کنترل موقعیت FJR (با ساختار سری و پایه ثابت) بوده که بتواند بر نامعینهای موجود در آن، خصوصاً نامعینی ناشی از انعطاف پذیری، غلبه کند و در عین حال عملکرد ساده و مطلوبی داشته باشد.
در فصل اول آغاز کلیات این پژوهش که شامل هدف، پیشینه و روش کار می باشد، اظهار شده سپس در فصل دوم انواع روش هاس مدلسازی FJR مطالعه شده و نامعینی ناشی از انعطاف پذیری مفاصل مورد دقت بیشتری قرار می گیرد سپس مروز مختصری بر روش های کنترل FJR خواهد گردید. نهایتا در فواصل آخر تکنیک های کنترل تطبیقی بر پایه خطی سازی فیدبک و تقریبگری بطور اجمال مطالعه می شوند این تکنیک ها شامل انواع روش های اصلاح قاعده تطبیق روش های جبران خطای تقریبگرها و روش های فیدبک خروجی OFB می باشد هدف از مطالعه این تکنیک ها یافتن یک روش مناسب برای کنترل تطبیقی FJR برپایه خطی سازی فیدبک می باشد.
 
تعداد صفحه :60
قیمت : 14700 تومان

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه ارشد رشته برق قدرت: استفاده از شبکه عصبی برای تخصیص تلفات در شبکه های قدرت

***

دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید