در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان:

اندازه تحمل بار در روبات ها توسط سیستم های هوشمند

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده
مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر، در دوران تحصیل بنده در رشته برق گرایش کنترل در مقطع کارشناسی ارشد می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این بازوها، می باشد. در این مجموعه کوشش بر آن شده تا با مقایسه سایر روش ها تحقیقاتی مزیت ها و معایب روش سنجیده گردد. در این پایان نامه کنترلر آموزش فیدبک خطا، FEL برای کنترل روبات با مفاصل انعطاف پذیر به کار رفته می باشد. الگوریتمی بر مبنای آموزش شبکه های عصبی MLP که به روش گرادیان نزولی خطا را اصلاح می نماید. سپس FEL روی کلاسی از روبات های با مفاصل انعطاف پذیر تک لینکی و دو لینکی انعطاف پذیر اعمال شده می باشد. و در ادامه پایداری کنترلرهای شبیه سازی شده اثبات شده می باشد. همچنین یک روش محاسباتی برای به دست آوردن ظرفیت حمل بار ماکزیمم بازوهای روبات با مفاصل انعطاف پذیر با اعمال محدودیت های محرک و دقت پنجه توصیف شده می باشد. در واقع در تکنیک FEL می توان ردیابی مسیر، زوایای لینک ها و یا زوایای روتور را ردیابی نمود. همچنین عملکرد کنترلر FEL را با روشهای فیدبک خطی، مود لغزشی و حلقه باز برای روبات دو بازو با مفاصل انعطاف پذیر مقایسه گردیده می باشد تا نتایج حاصله و بهبود نسبی عملکرد مشخص گردد. برای شبیه سازی از نرم افزار Matlab بهره گیری شده می باشد.
مقدمه
در این پایان نامه، مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی روبات با مفاصل انعطاف پذیر مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد، سپس با به کارگیری تکنیک کنترل هوشمند آموزشی فیدبک خطا یکی از مشخصه های مهم روبات یعنی ظرفیت حمل بار ماکزیمم روبات تعیین می گردد.
روش FEL که در این مجموعه ارایه و شبیه سازی گردیده روشی جدید در کنترل بازوهای روبات یک با مفاصل انعطاف پذیر می باشد و در این روش به کمک سیستم های کنترل هوشمند شبکه عصبی، MLP و کنترلرهای کلاسیک PID برای روبات دو لینکی با مفاصل انعطاف پذیر براساس سیستم مدل آزاد و به صورت on-line می باشد.
در روشهای متعارف کنترلی مسیر مطلوب و یا زوایای مربوطه ردیابی می گردد که در این پژوهش کوشش گردیده، به هردو روش از کنترلر هوشمند بهره گیری گردد، طریق اول کنترلر به جای ردیابی مسیر مطلوب، زوایای بازوها مورد ردیابی قرار گرفته اند به این ترتیب حجم معادلات کاهش می یابد و در نتیجه محاسبات سریع تر انجام می شوند و بحث دقت برای تک تک مفاصل جداگانه مورد مطالعه قرار می گیرد. در طریق دوم کنترلر مستقیما از موقعیت پنجه اندازه گیری می گردد و به عنوان مبنای خطا در نظر گرفته می گردد. به این دلیل نسبت به روش قبل تغییراتی در شیوه محاسبه خطا مدنظر قرار می گیرد. در روش اول کوشش در این می باشد که مفاصل را کاملا، مستقل از یکدیگر در نظر گرفته گردد، یعنی بازوها از هم جدا شده اند و هریک به گونه جدا خطای خود را اصلاح می کنند و در روش دوم کوشش بر آن می باشد که موقعیت پنجه اصلاح گردد، که این موقعیت با روابط سینماتیک معکوس قابل تبدیل به اندازه انحراف زوایا نیز می باشد، که در این پژوهش با در نظر داشتن وجود مسیرهای مختلف برای رسیدن پنجه به موقعیت مطلوب ما از ترکیب هر دو روش محاسبه خطای فوق بهره گیری کرده ایم.
حداکثر ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات پیش از این به روش های حلقه باز و خطی سازی فیدبک و مود لغزشی برای روبات های با مفاصل انعطاف پذیر انجام شده می باشد، و همچنین عواملی که باعث ایجاد محدودیت در اندازه ظرفیت حمل بار می شوند نیز مشخص شده اند، این محدودیت ها عبارتند از: 1- قید محدودیت گشتاور محرک ها؛ 2- قید خطای ردیابی. اما در روش FEL انحراف مسیر نسبت به سایر روش های فوق الذکر کمتر می باشد، پس یکی از پارامترهای محدودیت حمل بار بهبود یافته و در نتیجه DLCC افزایش می یابد، و در این پژوهش از این امکان بهره گرفته و با ارایه روشی جدید (بهره گیری از آموزش خطا) محاسبه حداکثر بار قابل حمل در روبات های با مفاصل انعطاف پذیر ارائه شده می باشد.
تعداد صفحه : 58
قیمت : 14700 تومان

 

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   سمینار ارشد رشته برق قدرت: تحلیل رفتار مغناطیسی ماشین القایی تحت ولتاژ هارمونیکی

***

دسته‌ها: مهندسی برق