در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان:

طراحی و کنترل مسیر در روبات های موازی با بهره گیری از سیستم های هوشمند

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه : (ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده
مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص کنترل بازوهای روبات با مفاصل متحرک می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این پایه ها می باشد. در این پایان نامه، کنترلر پی آی دی و کنترلر فازی برای کنترل روبات به کار رفته می باشد.
بهره گیری از روبات ها (به خصوص روبات های موازی) در دنیای امروز و خاصه در صنعت به گونه روزافزون در حال افزایش می باشد. طراحی، تحلیل و کنترل نوع خاصی از یک روبات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم گاف – استوارت با پایه های متحرک در این پروژه مورد مطالعه قرار گرفته می باشد. در این پروژه بهره گیری از ویژگی های خاص معادلات دینامیک، سینماتیک معکوس و جهت حرکت روی مسیر دلخواه تبیین داده شده می باشد.
روبات استوارت کنترل شده در اینجا قادر می باشد روی مسیرهایی که از قبل توسط کاربر تعیین شده می باشد حرکت نماید.
چگونگی قرارگیری سکوی متحرک بر روی پایه ها و نیز آزادی حرکت حاصل از قرارگیری اتصالات بین پایه ها و سکوی متحرک، این امکان را می دهد که مسیرهای گوناگونی را در فضا تعقیب نماید.
نتایج این تحلیل ها مبنای طراحی و ساخت سخت افزارهای مکانیکی قرار گرفته می باشد.
در مجموع اینکه پس از طراحی مسیر توسط کاربر، مقدار خطا که ناشی از اختلاف بین مسیر واقعی و مسیر طراحی شده می باشد توسط کنترلر فازی و PID به کار رفته شده به صفر میل می کند. مدلسازی و شبیه سازی کنترل کننده، در محیط نرم افزار مطلب انجام می گردد. بهره گیری از نرم افزار مطلب در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کاری اجتناب ناپذیر می باشد.
شبیه سازی در محیط مطلب، علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات، امکان بهره گیری از جعبه ابزارهای متنوعی برای طراحی سیستم های کنترلی را فراهم می سازد.
مقدمه
هدف مورد نظر در این پروژه طراحی مسیر توسط کاربر در یک روبات موازی استوارت – گاف شش درجه آزادی (طبق شکل 1-1) و کنترل این روبات برای حرکت روی این مسیر می باشد.
با در نظر داشتن اینکه انگیزه علم و تکنولوژی روباتیک، گسترش سیستم های مکانیکی می باشد که در آنها به جای بشر، روبات کارها را انجام می دهد، تقریبا بدیهی می باشد که عمده در نظر داشتن سمت دسته های سری به عنوان بازوی روبات معطوف گردد.
روبات ها غالبا در سه گروه روبات های سری، موازی و روبات های متحرک و یا ترکیبی از این گروه ها مورد بهره گیری قرار می گیرند. این طبقه بندی براساس آرایش مفاصل و لینک هایی انجام می گردد که روبات را تشکیل داده و به آن امکان حرکت می دهند.
روبات های موازی با در نظر داشتن کاربردهای مهم و حیاتی از قبیل شبیه سازی در ماشین، شبیه سازی در پرواز و شبیه سازی در نانو تکنولوژی، در دنیای امروز و خاصه در صنعت تأثیر اساسی و حیاتی دارند.
روبا یا بازوی میکانیکی ماهر، به وسیله مکانیکی گویند که قابلیت برنامه ریزی داشته و بتواند به عنوان یک کارگز به جای بشر کار کند. به همین دلیل به روبات ها، آدم واره (طبق شکل 2-1) نیز می گویند.
مجموعه پیش رو حاصل تحقیقات در خصوص کنترل بازوهای روبات با مفاصل متحرک می باشد که بیانگر کاربرد روش جدیدی در کنترل این پایه ها می باشد. در این پایان نامه، کنترلر پی آی دی و کنترلر فازی برای کنترل روبات به کار رفته می باشد.
بهره گیری از روبات ها (به خصوص روبات های موازی) در دنیای امروز و خاصه در صنعت به گونه روزافزون در حال افزایش می باشد. طراحی، تحلیل و کنترل نوع خاصی از یک روبات موازی شش درجه آزادی معروف به مکانیزم گاف – استوارت با پایه های متحرک در این پروژه مورد مطالعه قرار گرفته می باشد. در این پروژه بهره گیری از ویژگی های خاص معادلات دینامیک، سینماتیک معکوس و جهت حرکت روی مسیر دلخواه تبیین داده شده می باشد.

 
تعداد صفحه : 112
قیمت : 14700 تومان

***

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه کارشناسی ارشد مهندسی برق: شناسایی چهره به کمک شبکه عصبی

—-

دسته‌ها: مهندسی برق