در این بخش، تحلیل حرکت به شکل مورد بحث در بخش‎0، به فرمیک فضای حالت فرمول بندی مجدد شده می باشد که برای توسعه های متعاقب ما مورد بهره گیری قرار خواهد گرفت.

نشان داده گردید که [9]،ربوت سیار از هر نوع باشد، سرعت  طوری محدود می‏گردد که به یک توزیع  به شکل زیر تعلق داشته باشد که

  • (2-1)

تعریف شده می باشد که در ان ستون های ماتریس  مبنایی برای  را شکل می‏دهند:

  • (2-2)

این تا حد کمی معادل وضعیت زیر می باشد:

برای همه ها، بردار متغیر با زمان  هست به طوری که

  • (2-3)

بعد توزیع  و بنابرآن بردار  درجه تحرک ربوت  می باشد. به وضوح، در حالتی که ربوت هیچ چرخ قابل انحراف مرکزی معمولی ندارد ،که مدل ما شامل این مورد می باشد، ماتریس  ثابت بوده وعبارت 2-29 به

  • (2-4)

ساده سازی می گردد.

این بازنمایی را می توان به عنوان بازنمایی فضای حالت سیستم نامید(که آن را مدل سینماتیک می نامیم)، که مختصات موقعیت  و (در مورد هایی که چرخ قابل گردش مرکزی داریم) مختصات زاویه‏ای  را به عنوان متغیر حالت دارد، در حالی که  و  (که نسبت به سرعت ها مشابه هستند) را می‏توان به عنوان ورودی های کنترلی که به گونه خطی به مدل وارد می شوند تفسیر نمود. اگرچه، این تفسیر بایستی با دقت انجام گردد زیرا ورودی های کنترلی فیزیکی واقعی یک ربوت متحرک، گشتاورهای ایجاد شده توسط موتورهای داخلی هستند.

در زیربخش های بعد مدل های سینماتیک؛ متناظر با مدل (2،0) را به دست می آوریم و نشان می‏دهیم که این مدل ها عمومی و غیرقابل ساده شدن هستند. این امکان بحث پیرامون کنترل پذیری و پایداری مدل سینماتیک را فراهم می آورد.

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه برق با موضوع کنترل جهت‌یابی میدان

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده