مدل سینماتیک امکان بحث بیشتر پیرامون قابلیت مانور WMR را فراهم می آورد. درجه تحرکاولین شرط قدرت مانور می باشد. درجه تحرک  معادل درجه آزادی می باشد که می تواند مستقیما از ورودی های ، بدون تغییر انحراف چرخ های مرکزی به دست آید. ذاتا، این متناظر با “مقدار درجه آزادی” می باشد که ربوت می تواند از پیکر بندی کنونی خود بدون تغییر جهت هیچ یک از چرخ هایش به گونه لحظه ای داشته باشد. این  برابر مقدار کل “درجه آزادی” ربوت که می‏تواند از ورودی های  به دست آید، نیست. در واقع این عدد برابر مجموع  می باشد که می تواند درجه مانور پذیری نامیده گردد. این شامل  درجه آزادی اضافی می گردد که از ورودی های  قابل دسترس می باشد. اما فعالیت  بر مختصات موقعیت  غیر مستقیم می باشد، زیرا تنها از طریق مختصات  به دست می آید که اقدام انتگرال گیری با  در ارتباط می باشد.

قدرت مانور یک WMR به  وهمچنین به اینکه چطور این  درجه آزادی بین  تقسیم می شوند بستگی دارد. پس 2 شناسه برای تعیین ویژگی های قدرت مانور لازم می باشد:  یا به گونه معادل ، که 2شناسه مشخص کننده 5 گروه ربوت ها در جدول 2-2 هستند.

[1]Degree of maneuverability

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه در مورد مدل الکتریکی متمرکز
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده