طبق آن چیز که که در فصل پیش نشان داده شدربوتسیار چرخ‏دار در یک فضای دو بعدی در مختصات کارتزین قرار گرفته می باشد و همچنین مختصات محلی ربوت به نحوی روی ربوت سیار چرخ‏دار ثابت شده می باشد که محور X هم جهت با حرکتربوت باشد (شکل ‏3‑1و تذکر 1)

  • تذکر2: از این پس از واژه ربوت به جای ربوت سیار چرخ‏دار بهره گیری خواهیم نمود مگر آنکه به صراحت مورد دیگری را ذکر کنیم

همانطورکه ذکر گردید موقعیت و چرخش ربوت (شکل ‏3‑2)رادر صفحه مختصات مرجع به صورت

  • (3-1)

اظهار می کنیم. حرکت ربوت به وسیله دو فاکتور سرعت مماسی  و سرعت زاویه‏ای  که توابعی از زمان هستند، کنترل می گردد. مدل سینماتیک به وسیله ماتریس  (در فصل قبل نیز معرفی گردید) تعریف می گردد.

 

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   پایان نامه رشته برق حذف تداخل در کانال مرجع رادار پسیو مبتنی بر سیگنال پخش تلویزیون دیجیتال توسط فرستنده های زمینی با رویکرد بازتولید
دسته‌ها: دسته‌بندی نشده