چرخ ساده بوده و دارای بازدهی زیادی می باشد. برای کاربردهای زیادی می توان از چرخ بهره گیری نمود(چرخ ابزاری ساده، با کارایی بالا و پرکاربرد می باشد). البته متحرک بودن خود باعث پیچیدگی در بعضی جنبه های ریاضی مسئله مانند فرم ربوت می‏گردد. داشتن فقط 3 چرخ می تواند پایداری را تضمین کند. در صورت بهره گیری از بیش از 3 چرخ نیازمند سیستم تعلیق مناسب هستیم. دغدغه‏های اصلی در ربوتهای متحرک که از چرخ بهره گیری می کنند عبارتند از: قدرت کشش، قدرت مانور و چگونگی کنترل که در این رساله درمورد قدرت مانور بحث خواهیم نمود, چگونگی کنترل را نیز با روش‏های هوشمند جدید طراحی و تشریح خواهیم نمود. سینماتیک ربوت‏های متحرک شبیه به ربوت‏های صنعتی می باشد (ربوت های متحرک، سینماتیک شبیه ربوت های صنعتی دارند)، با این تفاوت که ربوت متحرک می‏تواند آزادانه در محیط حرکت نماید. چه بسا یکی از اختلاف های مهم بین ربوت متحرک و ربوت صنعتی در اندازه گیری موقعیت می باشد. ربوت صنعتی در یک نقطه ثابت می باشد پس می‏توان موقعیت آن‏را نسبت به این نقطه ثابت اندازه گرفت اما در ربوت‏های متحرک با در نظر گرفتن مختصات‏ مختلف گاهی پیچیدگی انتخاب فرم و محور مختصات مناسب دو چندان می باشد. روش مستقیمی برای اندازه‏گیری موقعیت ربوت متحرک وجود ندارد؛ موقعیت را بایستی در طول زمان با انتگرال گیری از حرکت های انجام شده بدست آورد و این کار(روش) منجر به ایجاد خطا در اندازه گیری خواهد گردید. مقابله با این مسئله یکی ازمباحث جدی در ربوت های متحرک می باشد. فرض حرکت بر روی مسیر مشخص تا حدودی از پیچیدگی مسئله می کاهد.

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه :طراحی و تحلیل پارامتری تقویت کننده عملیاتی در تکنولوژی های CMOS و CNFET

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

می توانید به لینک زیر مراجعه نمایید:

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده