روش طراحی فیدبک حالت جبران­ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 2 شباهت بسیار زیادی به روش طراحی جبران ساز موازی توزیع یافته براساس مجموعه های فازی نوع 1 دارد.

مانند آن چیز که در قسمت ‏0 دیدیم مراحل انجام طراحی به این شکل می باشد که آغاز مدل فضای حالت سیستم را بدست می آوریم سپس پارامترهایی که  عدم قطعیت دارند و یا پارامترهایی که مایل هستیم عدم قطعیت را برای آنها در نظر بگیریم تعیین می کنیم. این عدم قطعیت موجود دراین پارامترها باعث می گردد برخلاف بخش قبل که متناظر با هریک از متغیرهای مصنوعی دو تابع عضویت فازی نوع 1 تعیین می گردید در این حالت به ازای هر متغیر مصنوعی دو تابععضویت فازی نوع 2 بازه ای بدست می آیند.

منحنی بزیه به گونه ای می باشد که به گونه ذاتی داری عدم قطعیت در پارامترهای خود می باشد. یکی از پارامترهای نامعینی می‏تواند پروفایل سرعت باشد که بسته به نوع کاربرد ربوت و همچنین قابلیت‏های دینامیکی ربوت و حتی نظرات متخصصان به گونه ذاتی دارای نامعینی می باشد. همانطور که دیدیم با تغییر نقاط کنترلی در منحنی بزیه مسیر حرکت نیز تغییر می‏یابد که این به نوبه خود می‏تواند روی مقدار بیشینه و کمینه سرعت‏ها تاثیرگذار باشد. در ورودی سنسورها به واسطه نویز و سایر اغتشاشات عدم قطعیت هست که سیستم را تحت تاثیر قرار می دهد. همچنین به‏واسطه دینامیک و اثرات آن مانند لغزش ربوت نامعینی هایی در سیستم ایجاد می‏گردد. در این رساله ما به مطالعه عوامل نامعینی در سرعت های خطی و زاویه ای می‏پردازیم.

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود پایان نامه رشته برق استفاده از فناوری فراپهن باند برای سیستم های مکان یاب

 متن فوق بخش هایی از این پایان نامه بود

برای دیدن جزئیات بیشتر ، خرید و دانلود آنی فایل متن کامل با فرمت ورد

دسته‌ها: دسته‌بندی نشده