در ادامه مطلب می توانید تکه هایی از ابتدای این پایان نامه را بخوانید

دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
“M.Sc” پایان نامه برای دریافت درجه کارشناسی ارشد
مهندسی برق -کنترل
عنوان :
طراحی سیستم کنترل تطبیقی اجسام پرنده بر مبنای روش مدل – مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی گردد

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن می باشد هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود اما در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل می باشد)
چکیده
روشهای کنترل تطبیقی بی شک یکی از پر کاربرد ترین روش های کنترل خطی و غیر خطی مورد بهره گیری در فرایند هایی با معادلات دینامیک نامعین و دارای عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری می باشد. در این بین روش کنترل تطبیقی بر مبنای مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف ،که علاوه بر تضمین پایداری حلقه بسته، عملکرد مورد نظر بر اساس مدل مرجع م طلوب را نیز بر آورده می کند ، از جایگاه ویژهایی بر خوردار می باشد . در این پژوهش به طراحی اتوپایلوت تطبیقی بر مبنای مدل مرجع با چند استراژی مختلف برای موشک پرداخته شده می باشد ودر نهایت هر یک با هم مقایسه و مزایا و معایب آنها مشخص می گردد .بدین مقصود از مدل موشک (Skid-to-Turn Missile) STT بهره گیری می گردد و کوشش بر آن می باشد از روش های متفاوت اعم از روش های تطبیقی غیر خطی و خطی و همچنین روش های تقریب مستقیم و غیر مستقیم نامعینی ها و قانون کنترل ،در طراحی اتوپایلوت بهره گیری و با هم مقایسه گردد.
مقدمه
ناوبری ,هدایت وکنترل حرکت اجسام پرنده یکی از زمینه های علمی بوده که همواره مورد توجه محققان قرار گرفته می باشد. بی شک یکی از بخش های مهم اجسام پرنده سیستم کنترل یا اتوپایلوت آن می باشد . وظیفه اتوپایلوت ایجاد پایداری ،تعادل و عملکرد مناسب سیستم حلقه بسته برای طی مسیر مورد  نظر تا رسیدن به مقصد می باشد .اهمیت و حساسیت سیستم کنترل به عنوان بخشی از تمامی اجسام پرنده باعث ایجاد زمینه علمی وتحقیقاتی به عنوان کنترل پرواز گردیده می باشد .در کنترل پرواز طراحی سیستم های کنترل اجسام پرنده شامل هواپیماها و فضاپیماها, هواپیما و بالگرد های بدون سرنشین و انواع موشک ها که سیستم هایی با معادلات دینامیک غیر خطی , متغیر با زمان ودارای عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری اند مورد مطالعه قرار می گیرند . دراین میان رویکردهای کنترلی بسیاری برای دستیابی به پایداری و عملکرد مطلوب با در نظر داشتن دقت , سرعت و قابلیت های مانور پذیری مورد نظر در جهت غلبه و کم اثر کردن عدم قطعیت ها ,خطای مدل سازی و…شکل گیری یافته می باشد.مانند این رویکردها می توان روش های تطبیقی و مقاوم و نیز روشهای هوشمند مبتنی بر سیستم های عصبی و فازی و یا ترکیبی از این روش ها تصریح نمود.
موشک ها از دسته ای از اجسام پرنده اند که به دلیل شرایط پرواز وکاهش جرم در طول پرواز و تغییر ارتفاع ضرایبی آیرودینامیکی معادلات آن نامعلوم و دارای عدم قطعیت می باشد .پس بهره گیری از روش های تطبیقی و مقاوم در طراحی اتوپایلوت بطوریکه پارامتر های نامعلوم دینامیک موشک را تخمین زده و متناسب با تغییر این پارامتر ها در دینامیک ،پارامتر های اتوپایلوت نیز تغییر کند ،ضروری به نظر می رسد.از طرفی موشک STT که در این پژوهش مورد بحث می باشد به دلیل نداشتن دینامیک داخلی معادلات دینامیکی آن بصورت آفین قابل باز نویسی می باشد .اگر توابع موجود در مدل آفین را نامعین (که به واسطه وابستگی به پارامتر های نا معلوم مانند عدد ماخ این فرض صحیح می باشد ) فرض کنیم.می توان با بهره گیری از تئوری تطبیق این توابع را تقریب زد ( روش تقریب مستقیم ) و یا قانون کنترل که به سبب وابسته بودن به این توابع نیز نامعین می باشد را تقریب زد . این روش ،تقریب مستقیم نامیده می گردد .مشکل اصلی روش تقریب مستقیم آنست که علامت ضریب ورودی کنترل در مدل آفین ، در قواعد تطبیق بکار میرود پس بایستی علامت آن همواره مشخص باشد.
اگر چه دینامیک موشک اساسا غیر خطی می باشد اما اگر مسئله موشک به عنوان یک مسئله خطی در نظر گرفته گردد واتوپایلوت آن از کنترل کنندهای کلاسیک مرسوم طراحی گردد با در نظر داشتن تغییر شرایط پرواز , نقطه کار تغییر کرده و سیستم حلقه بسته از عملکرد مناسبی برخوردار نخواهد بود .پس اگر یک روش مقاوم مبتنی بر سیستم خطی ارائه گردد ، قانون کنترل مقاوم خطی د ر صورت برآورده شدن شرایط مورد نظر اثر عدم قطعیت ها و تفاوت بین سیستم غیر خطی و سیستم خطی سازی شده در موشک STT را حذف می کند و عملکرد مطلوب حاصل می گردد.
در این پایان نامه در فصل اول به کلیات پژوهش شامل هدف، پیشینه و روش کار پژوهش پرداخته می گردد.در فصل د وم به گونه مختصر مفهوم هدایت کنترل و جایگاه اتوپایلوت در دینامیک پر واز مطالعه می گردد.
در فصل سوم روش های تطبیقی ، مقاوم و هوشمند در کنترل پرواز و قابلیت این روشها در تقابل با عدم قطعیت های ساختاری و پارامتری مورد مطالعه قرار می گیرد.
در فصل چهارم مدل سازی دینامیک موشک STT و رهیافت روش های کنترلی مورد بحث می باشد.
فصل پنجم که به طراحی و شبیه سازی و مطالعه عملکرد کنترل کننده های طراحی شده اختصاص دارد و دارای دو بخش طراحی مجزاست.
در بخش اول که طراحی کنترل کننده مود لغزشی انتگرالی تطبیقی مدل مرجع می باشد قانون کنترل ایدال طراحی شده به روش مود لغزشی با بهره گیری از تقریبگر RCMAC بطور مستقیم تقریب زده می گردد. در این حالت علامت ضریب کنترل ورودی در مدل آفین موشک تعیین علامت وهرتغییر علامت به قواعد تطبیق اعمال می گردد.
تعداد صفحه : 156
قیمت : 14700 تومان

 

این مطلب رو هم توصیه می کنم بخونین:   دانلود سمینار ارشد برق قدرت: بررسی روش های جدید و مدرن کنترل موتورهای القایی

***

—-

دسته‌ها: مهندسی برق

دیدگاهتان را بنویسید